Natürlich schauten wir uns zunächst um, was es denn für preislich gemäßigte und für unsere Anwendung passende Fertiggeräte oder Bausätze gibt.
Fazit: Eigentlich keine.
Unsere Anforderungen an Linux-basierten, programmierbaren Drohnen, die Indoor navigieren können (oder dementsprechend erweiterbar wären) wurden leider von keinem Modell wirklich erfüllt.
Also recherchierten wir Drohnen und wie man diese auf einem Raspberry Pi aufbauen kann. Der Raspberry wurde zum Gehirn unserer Drohne, welches am Ende eigenständig agieren sollte.
Die Indoornavigation bzw. das Tracking lösten wir mithilfe eines UWB Indoor "GPS" Systems, welches mit "Anchors" im zu navigierenden Raum und "Tags" an den jeweiligen Drohnen funktioniert. Dabei kann durch die Laufzeitunterschiede des Signals die Drohne ziemlich genau im 3D-Raum lokalisiert werden.
Dementsprechend bestehen unsere Drohnen kurzgesagt aus:
1x Raspberry Pi
1x Flightcontroller
1x ESC
1x Akku
1x Tag
4x Motor
4x Rotor
4x LED-Streifen
1x Rahmen aus PETG (3d-gedruckt)
+ Kabel, Lötzinn, Stecker, Schalter, Schrauben, Kabelbindern und guter Wille
